“还在跟pid死磕？”陈默的声音，平静地响起。

“老师！”林浩像看到了救星，“我……我感觉我快疯了。这三个参数，根本就没法调到一起！它们互相矛盾！”

“谁告诉你，一定要让它们『调到一起』的？”陈默反问道。

“啊？”林浩愣住了。

陈默没有直接解释。他走到白板前，拿起笔，画了一个简单的控制框图。

“你现在做的，叫『反馈控制』。”他说，“它的逻辑是，『先看到误差，再进行补偿』。这就像一个司机，他必须先看到车子偏离了车道，才能开始打方向盘。这种方式，天生，就带有『滯后性』。”

“对於我们这个要求极高动態响应的系统来说，光靠『反馈』，是不够的。”

陈-默在框图的前面，又画上了一个新的模块，並写上了两个字：

“前馈”。

“前馈控制？”林浩对这个名词，有些陌生。

“对。”陈默解释道，他的眼中，闪烁著一种属於“控制理论”的、清晰的逻辑光芒，“『前馈』的逻辑，与『反馈』完全相反。它不是『亡羊补牢』，而是『未雨绸繆』。”

“我们知道，我们最终的目標，不是一个恆定值，而是一条已知的、非线性的冷却曲线，对吗？”

林浩点点头。

“既然我们已经提前知道了『標准答案』，那我们为什么，还要等系统出现误差了，再去被动地修正呢？”陈默反问道，“我们完全可以，根据这条目標曲线，提前计算出，在每一个时刻，电机『理论上』应该输出多大的力矩，才能完美地追踪这条曲线。”

“我们把这个『理论上的力矩』，作为一个『前馈信號』，直接，加到我们的控制系统里。让电机，提前，就做好准备！”

“然后，”陈默在两个模块之间，画上了一个加號，“我们再用你那个虽然有滯后、但能消除最终误差的pid『反馈控制』，去修正因为模型不准、外部扰动等因素，而產生的、那一点点微小的偏差。”

“前馈，负责『打主力』，完成99%的追踪任务；反馈，负责『打辅助』，处理那最后1%的残余误差。”

“这，才是一个真正先进的、现代的控制系统。这叫，『前馈-反馈复合控制』。”

陈默的这番话，像一把钥匙，瞬间，打开了林浩脑子里那扇生了锈的、名为《自动控制原理》的大门。

他之前所有的努力，都只是在试图，去训练一个“反应型”的司机。而陈默，现在教他的，是如何，去打造一个拥有“导航系统”和“自动驾驶”能力的、真正的“未来战车”！

这是一种，思维维度上的，彻底的“升维”！

巨大的兴奋，让林浩忘记了所有的疲惫。

在接下来的两天里，在陈默的指导下，他开始构建这个全新的、更复杂的复合控制算法。

他先是，通过一系列的实验，测量出了他那台“魔改”电机的各项关键参数，比如转动惯量、摩擦係数等，建立起了一个虽然粗糙、但可用的“电机数学模型”。

然后，他基於这个模型，编写了“前馈控制器”的代码。

最后，他再將自己之前调试了无数次的pid“反馈控制器”，作为一个“辅助”，耦合了进去。

当他將这个全新的、凝聚了现代控制理论精髓的算法，烧录进单片机，並进行第一次测试时。

奇蹟，发生了。

屏幕上，那条代表著“实际转速”的红色曲线，像一个拥有了灵魂的舞者，以一种极其矫健、而又无比精准的姿態，完美地，“咬”住了那条代表著“目標曲线”的、非线性的蓝色指令。

无论目標曲线，如何加速，如何减速，如何转折。

那条红色的曲线，都如同它的影子一般，不离不弃，紧紧跟隨。

误差，被控制在了惊人的千分之一以內！

林浩看著屏幕上那两条几乎完美重合的曲线，感觉自己的呼吸，都快要停止了。

他知道，他，终於，驯服了那头隱藏在代码深处的“上古神兽”。

他为他们的“超级武器”，成功地，安装上了一个最强大、最聪明的“大脑”。